Foi fundada em 1769 por bandeirantes oriundos de Taubaté, Mogi das Cruzes eGuaratinguetá9 , sendo elevada a vila e sede de concelho em 1773. Tornou-secidade em 1857 e declarada estância turística a em 2002. Em 1873, recebeu o título de Imperial Cidade, conferido por dom Pedro II do Brasil .